来自Google DeepMind的科学家们使用了一个名为Barkour的狗类敏捷性启发式课程来评估四足机器人的敏捷性。
DeepMind的Atil Iscen表示，Barkour包括各种障碍物，需要“精确行走、攀爬和跳跃等不同类型的行为的结合”，而基于时间的度量标准则奖励更快的行为。
Barkour的障碍物包括停留台、编织杆、攀爬A型构架和跳跃，以测试“包括速度、加速度和平衡等多个敏捷性轴”的能力，Iscen表示。
研究人员使用了一种专门的训练策略，专注于课程所需的每一种技能和一个通用的框架，分析使用专门程序运行的模型。来自IEEE Spectrum的完整文章
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